La coreografía de la milonga mezcla pasos del tango, con otros específicos de la milonga. Los pasos de tango que se realizan en la milonga tienen que adaptarse al ritmo y, sobre todo, a esa forma peculiar de caminar que tiene la milonga.

El bailarín va "pisando" el suelo con cierta fuerza, como si estuviera pisando la uva de la vendimia para sacar el vino. Una forma de bailar la milonga es con traspié. El traspié es cuando sustituyes un paso por un cambio de peso, es decir: muevo derecha, piso con izquierda y vuelvo a mover derecha; o al revés, si empiezas con izquierda. Son varias las figuras milongueras que incluyen traspiés, pero cuando estos traspiés se hacen con frecuencia, y sobre todo, se hacen a ritmo de la música, da como resultado un estilo muy vistoso que se denomina "milonga con traspié". La milonga tiene dos pasos base: uno es la "baldosa" (6 pasos), y otro es el paso base del tango (8 pasos). Estos dos pasos básicos pueden hacerse cerrando los pies al final, o caminado en el último paso para enlazar con la siguiente figura. La milonga también puede tener un movimiento oscilatorio del eje del cuerpo hacia los lados, que hay que realizar con moderación.